М. О.Әуезов атындағы оңтүстік
Межелік бақылау сұрақтары
жүктеу/скачать 58,05 Kb.
|
352798 (1)
ИП 19 5к2 Орынбек Арман СРС ЭЖ
| Межелік бақылау сұрақтары
1 модуль Роботтар мен роботехникалық жүйелер негіздері Роботтың функцияларын адамның ұқсас функцияларымен салыстырыңыз Робот пен роботталған құрылғының анықтамасын беріңіз. Өнеркәсіптік роботтың анықтамасын беріңіз. Өнеркәсіптік роботтың құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Роботтехникалық (роботтандырылған) жүйенің анықтамасын беріңіз. Қозғалту, ақпараттық (немесе сенсорлық) басқару және коммуникациялық жүйелердің атқаратын қызметтері. Роботтар мен роботтехникалық жүйелердің құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Биологиялық және техникалық жүйелердегі (адам және робот) сигналдарды қабылдау арасындағы ұқсастық. Биологиялық және техникалық жүйелердегі (адам және робот) сигналдарды өңдеу процестері арасындағы ұқсастық. Биологиялық және техникалық жүйелердегі (адам және робот) сигналдарды түрлендіру процестері арасындағы ұқсастық. Биотехникалық - көшіруші, командалық және жартылай автоматты робототехникалық жүйелер. Автоматты - адаптивті, бағдарламалық және интеллектуалды робототехникалық жүйелер. Интерактивті - супервизорлық, диалогтық және автоматтандырылған робототехникалық жүйелер. Роботтың функционалды схемасын түсіндіріңіз. Тізбекті манипуляторды сипаттаңыз. Манипуляторлардың жіктелуі Роботтың қозғалыс жүйесін сипаттаңыз. Роботтың орындаушы органы мен жұмыс құралын сипаттаңыз. Роботтың сенсорлық жүйесін сипаттаңыз. Роботтехникада қолданылатын бірінші топка жататын датчиктері. Роботтехникада қолданылатын екінші топка жататын датчиктері. Роботтехникада қолданылатын үшіні топка жататын датчиктері. Роботтехникада қолданылатын жетектерді сипаттаңыз. Жетектердің пневматикалық, гидравликалық және электрлі түрлері. Электр жетектерінің түрлерін сипаттаңыз. Роботтың ақпараттық-басқару жүйесін сипаттаңыз. Ақпараттық-басқару жүйесін бағдарламалық қамтамасыз етуінің құрамы. Роботтарды басқару жүйесінің ерекшеліктері. Роботты басқару жүйесінің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Роботтарды компьютерлік зерттеу және идентификациялау міндеттері. Манипуляциялық жүйелерді модельдеу бағдарламасы пакетінің схемасын түсіндіріңіз. Модельдеу процесі (бағдарламалық қозғалыс) жүрісі. Роботтарды басқарудың қолданыстағы әдістерінің жіктелуі. Басқару объектісі ретінде роботтың математикалық сипаттамасын қарастыра отырып, роботтарды басқару жүйелерін қарапайымнан күрделісіне дейін тізімдеп шығыңыз. Циклдік бағдарламалық басқарылатын роботтар. Жеке жетекті циклдік басқару процесін сипаттаңыз. Манипуляторлардың жетектерін бірлесіп басқарудың ерекшелігі. Манипуляторлардың жетектерін бірлескен циклдік басқару. Резонанстық циклдік жетектер мен манипуляторлар. Позициялық басқарудың ерекшеліктері. Жеке жетекті дискретті позициялық басқару. Жетекті позициялық басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Релелік позициялық басқарылатын электр жетегінің фазалық траекторияларын сипаттаңыз. Релелік позициялық басқарылатын электр жетегінің механикалық сипаттамаларын түсіндіріңіз. Тәуелсіз қозуы бар және зәкірдегі кернеу бойынша басқарылатын тұрақты тоқ қозғалтқыштың шектеулі айнымалылары. Тәуелсіз қозуы бар және зәкірдегі кернеу бойынша басқарылатын тұрақты тоқ қозғалтқышты басқару алгоритмі. Тәуелсіз қозуы бар және зәкірдегі кернеу бойынша басқарылатын тұрақты тоқ қозғалтқышты басқару алгоритмін синтездеудегі басты қиындық. Жетекті q3 функциясында реттеудің функционалды схемасын түсіндіріңіз. Жетекті адаптивті ыңғайластыру. Жетекті адаптивті баптаудың функционалды схемасын түсіндіріңіз. Эталондық модельмен адаптивтік ыңғайластыру сигналын қалыптастыру схемасын түсіндіріңіз. Үздіксіз реттегіш әсерінен позициялау процесіне теріс әсер ететін мүмкін серпімді деформациялармен күресудің негізгі әдісі. Манипулятор жетектерін бірлескен дискретті позициялық басқару. Екі жетектің көмегімен жүзеге асырылатын екі координатты дискретті траекториясын түсіндіріңіз. Манипуляторларды басқару жүйелерін зерттеу және синтездеуде есепті жеңілдетудің әдістері. Манипуляторларды басқару жүйелерін зерттеу кезеңдері. Үздіксіз (контурлы) басқарылатын типтік роботтар. Дискретті позициялық жүйелермен салыстырғанда контурлық басқару жүйелерінің бағдарламалануында түбегейлі айырмашылығына әкелетін ерекшеліктері. Бағдарламалық траектория және контурлық басқару жүйелері үшін оны жүзеге асыратын басқару бағдарламасы ұғымдары. Бағдарламалық qз(t) траекториясын өңдеу кезіндегі динамикалық q(t) кешігу графигін түсіндіріңіз. Динамикалық кідіріс q(t) салдарынан орын алатын ∆qi қатесін азайту тәсілдері. Бағдарламалық траекторияны жүзеге асыратын басқару бағдарламасын компьютерде есептеу. Басқару бағдарламасын тәжірибе жүзінде нақты роботта оқыту әдісімен табу. Роботтардың контурлық басқару жүйелерін бағдарламалаудың екі нұсқасы. Жеке жетекті үздіксіз басқару. Дәйекті түрде түзетумен жетекті үздіксіз басқару. Жетекті дәйекті динамикалық түзету схемасын түсіндіріңіз. Кері байланыстар көмегімен түзетумен жетекті үздіксіз басқару. Жетекті басқару сапасының J критерийінің өзгертілетін µ параметрге тәуелділік графигін түсіндіріңіз. Жетектерді үздіксіз басқарудың робастикалық жүйелері. Үдеу бойынша кері байланысы бар үздіксіз басқару жүйелері. Үдеу бойынша кері байланысы бар басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Үдеу бойынша басқарудың синтезделген құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Үшінші ретті объектіні үдеу бойынша басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Релелік басқару жүйелері. Жетекті релелік басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Манипулятордың жетектерін бірлескен үздіксіз (контурлы) басқару. Дәйекті түзетумен (компенсатормен) бірлескен контурлық басқару жүйелері. Компенсаторы бар манипулятордың схемасын түсіндіріңіз. Компенсаторы бар үш буынды манипулятордың құрылымдық схемасын түсіндіріңіз. Барлық тұйықталмаған жүйелерге тән компенсатордың кемшіліктері. Манипуляторды үздіксіз басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Кері байланыстар көмегімен манипуляторды басқаруды динамикалық түзету міндеті. Бағдарламалық контурлы реттегіші бар манипулятор схемасын түсіндіріңіз. Бағдарламалық реттегіш пен компенсаторды бірлесіп қолдану. Манипуляторды күш (момент) бойынша басқару. Манипуляторды жұмыс органының координаттары бойынша басқару. Манипуляторды орналасуы мен күші (момент) бойынша басқару жүйелері. Манипуляторды жұмыс органының күш бойынша кері байланысы бар үздіксіз басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Манипулятордың жұмыс органындағы күшті басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Манипулятордың жұмыс органындағы қозғалыс пен күшті тәуелсіз басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. Манипулятордың жұмыс органындағы қозғалыс пен күшті байланысқан басқару жүйесінің схемасын түсіндіріңіз. жүктеу/скачать 58,05 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|