Айналмалы қозғалыс динамикасының негізгі заңы (моменттер теңдеуі). Механикалық жүйенің қозғалмайтын нүктеге қатысты импульс моментінен уақыт бойынша алынған туындысы жүйеге әсер ететін барлық күштердің сол нүктеге қатысты күш моментіне тең
(1)
мұндағы - сыртқы күштердің басты моменті.
ҚозғалмайтынZ осінің айналасында айналатын қатты дене үшін
(2)
мұндағы - сыртқы күштердің басты моментінің Z осіне проекциясы.
- айналу осіне қатысты векторлық түрдегі 
- кинетикалық энергия.
(1)
- сыртқы күштердің басты моменті.
(2)
- сыртқы күштердің