Расчетные формулы для процессов в обмотке якоря
Кинетическая энергия:
; (1.5)
Потенциальная энергия: Еэ = 0;
Активное сопротивление току: ;
Противо-ЭДС: ;
Коэффициент противо-ЭДС: ;
Сумма воздействий на ток:
(1.6)
Дифференциальное уравнение в форме Лагранжа:
(1.7)
Уравнение в операторной форме:
. (1.8)
Расчетные формулы для процессов в механической цепи
Момент, развиваемый двигателем:
; (1.9)
Коэффициент момента:
; (1.10)
Момент инерции, приведенный к оси вала двигателя:
кг·м2; (1.11)
сила трения в направляющих:
0,1(300+400)9,81 = 687 н; (1.12)
приведенный к валу двигателя статический момент сопротивления движению:
н·м; (1.13)
Кинетическая энергия механизма:
; (1.14)
Потенциальная энергия: ;
Сумма воздействий на процесс движения:
; (1.15)
Уравнение в форме Лагранжа:
; (1.16)
Уравнение в операторной форме:
. (1.17)
Другой вид уравнения:
; (1.18)
коэффициент жесткости механических характеристик двигателя:
н·м·с; (1.19)
механическая постоянная с учетом влияния инерционности нагрузки:
; (1.20)
Система уравнений в операторной форме для построения структурной схемы исполнительного механизма:
; (1.21)
; (1.22)
; (1.23)
; (1.24)
. (1.25)
Упражнения:
3. По уравнениям (1.21) – (1.25) начиная с графического отображения правой части уравнения (1.21) построить структурную схему; при записать передаточную функцию ; найти численные значения параметров передаточной функции.
4. Построить структурную схему системы с единичной отрицательной обратной связью по дифференциальным уравнениям:
а) ;
б) ;
в) .
Достарыңызбен бөлісу: |
