4.2-сурет. Əрекеттер тізбектілігі графы
С
объектісі Т-бетінде, В объектісі С-ның үстінде, ал А объектісі В-ның
үстінде орналасатындай кеңістік күйін түрлендіру қажет. Сонымен,
мехатрондық құрылғы (МҚ) Х-тен Y-ке, одан Z-ке тек бір MOVE (қозғалту)
операторын қолдана алады. Операторды қолдану үшін Х, Z объектілерінің үстінде
басқа объектілер болмауы тиіс. Күйге жасалатын MOVE(X,Y,Z) операторының
əрекетін граф доғасы арқылы, ал күйді төбе түрінде белгілесек, қажетті кеңістік
күйінің іздеу графы құрылады (4.2-сурет). 4.2-суреттен
көрініп тұрғанындай,
шешім доға (операторлар) тізбегінен тұратын графта ең қысқа жолды табу
болып табылады: MOVE(C,A,T), MOVE(B,T,C), MOVE(A,T,B).
4.2 Тактикалық деңгейде жоспарлау
Тактикалық деңгейде əртүрлі жоспарлау əдістері жұмыста қарастырылған.
Кинематикалық жəне динамикалық жоспарлауды ажыратады.
Кинематикалық жоспарлау кезінде есептер
жалпыланған координаталар
кеңістігінде немесе декарттық координаталар кеңістігінде шешіледі. Жалпыланған
координаталар кеңістігі деп белгілі уақыт мезетінде
Q = {q
i
,..., q
N
}
жалпыланған
координаттар мəндерінен тұратын
Q
көпмүшелігін айтамыз.
N - q
жалпыланған
координаттар саны. Декарттық координаталар кеңістігінде шешкен кезде,
жұмыс органының кинематикалық сипаттамалары декарттық координаталар
жүйесінде қарастырылады. Есепті шешу үшін Денавит-Хартенберг əдісін
қолданып, біртекті түрлендірулер өте кең қолданылады. Қозғалысты жоспарлау
нəтижесінде стратегиялық деңгейде немесе функционалдық белгіленулерден
алынған қозғалыс үшін берілген уақыт аралығы үшін жалпыланған
координаталардың нақты мəндері анықталады.
Жалпыланған координаттар кеңістігінде жоспарлау есептерін шешудің бір
əдісін қарастырайық (4.3-сурет).
4.3-сурет. Жалпыланған координаттардың өзгеруінің
мүмкін
болатын функциялары
t
o
бір уақыт моментінде жалпыланған координаттар векторының мəні
Достарыңызбен бөлісу: 
