Экологические проблемы региона и пути их разрешения
жүктеу/скачать 10,49 Mb. Pdf көрінісі
|
Сборник Экологические проблемы региона 2018
| Май
2018 г. 6 На все детали робота были разработаны 3D - модели, сохранены в формате SLT и напечатаны с помощью 3D - принтера. В результате чего были собраны необходимые функциональные узлы подвижной платформы и манипулятора в виде клешни. Следующим этапом была выполнена задача программирования блока управления для робота. Управляющий блок обладает возможностью подключения моторов и датчиков и использует язык программирования Java Script. Программа на визуальном языке (визуальная диаграмма) может быть исполнена в трех режимах: • отладка на симуляторе, • отладка на компьютере с посылкой пакетов на робота по одному из физических каналов (USB, Bluetooth, WiFi), • режим генерации кода на текстовом языке (одном из вышеупомянутых) с последующим автономным исполнением его на роботе. В режиме отладки на симуляторе диаграмма интерпретируется на двумерной имитационной модели робота. Пользователь имеет возможность нарисовать двумерную модель мира из стенок, цветных элементов и разметки регионов (рис. 2). Такая возможность, по отзывам пользователей, является очень удобной для первоначальной отладки программы перед каким - либо взаимодействием с роботом. Опыт использования показал, что в редакторе модели мира можно создать большинство полей и полос препятствий, используемых на соревнованиях по спортивной робототехнике. Наличие симулятора дает возможность обучения программированию и кибернетике в образовательных учреждениях, которые не имеют реальных роботов. Существует так же экспериментальная поддержка отладки на трехмерном симуляторе роботов VRep. Отладка на компьютере с посылкой команд роботу (режим интерпретации в терминах среды) удобна для отслеживания поведения программы на целевом устройстве в реальном времени. Рис. 2. Пользовательский интерфейс программы в режиме отладки |