 (2.17)
 (2.18)
 (2.19)
 (2.20)
масса үлестірімі үзіліссіз робот үшін
 (2.21)
 (2.22)
 (2.23)
 (2.24)
 (2.25)
 (2.26)
мұндағы ρ – манипулятор үзбесінің тығыздығы.
Ал интеграл, басы робот үзбесінің масса центрінен басталатын координат жүйесінде көлемі бойынша алынады.
Достарыңызбен бөлісу: |
