| 2.6 Робот массасының үлестірімі мен инерция тензоры
Үшөлшемді кеңістікте еркін орын ауыстыра алатын манипуляционды роботта мүмкін айналым өстерінің саны шектелген. Қайсібір айналым өсіне қатысты динамиканың негізгі теңдеуін өрнектеу үшін осы өске қатысты робот массасының үлестірімін білу керек. Осындай айналу кезіндегі масса үлестірімін сипаттау үшін инерция тензоры қолданылады.
Роботтың А координат жүйесіне қатысты инерция тензоры АІ - бұл 3×3 өлшемді матрица
 (2.14)
масса үлестірімі дискретті робот үшін
 (2.15)
 (2.16)
Достарыңызбен бөлісу: |
