Эксплуатация и наладка мехатронных модулей
жүктеу/скачать 91,97 Kb.
|
Реферат.Манипулятор
Реферат-2
| Робототехника – область науки и техники, ориентированная на создание роботов и робототехнических систем, построенных на базе мехатронных модулей (информационно-сенсорных, исполнитель- ных и управляющих). Роботы и робототехнические системы предна- значены для выполнения рабочих операций от микро- до макро раз- мерностей, в том числе с заменой человека на тяжелых, утомительных и опасных работах.
1.Манипуляторы и их.устройство Манипулятор (manipulator) – устройство, предназначенное для воспроизведения двигательных и рабочих функций руки человека. Метод управления может быть биотехническим (ручным), интерактивным (смешанным) и автоматическим. К манипуляторам с ручным управлением относятся так называемые копирующие манипуляторы, телеоператоры и т. п. Первыми появились манипуляторы с биотехническим управлением, которые были предназначены для работы с объектами, непосредственный контакт с которыми для человека вреден или опасен (радиоактивные вещества, раскаленные болванки и др.). Манипулятор другими словами – это совокупность пространственного рычажного механизма, трансмиссий и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека. Это управляемое устройство, машина, которая служит для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека, при перемещении груза в пространстве, оснащенная для этого рабочим органом, в том числе и захватным устройством (ЗУ). Манипуляторы можно подразделить на следующие виды: · автоматически действующие, которые имеют систему управления, обеспечивающую перемещение по всем координатам, что делает промышленный робот многофункциональной машиной, т. е. тогда он соответствует требованиям гибкого переналаживаемого производства; · с ручным управлением, которые управляются оператором либо непосредственно за счет перемещения рабочего органа. Структурная схема манипулятора включает следующие элементы: а) задающий орган (система управления), который предназначен для создания управляющих сигналов и движений; б) исполнительный орган (ИО или «рука») – функциональная часть манипулятора, которая предназначена для совершения действий по отработке управляющих сигналов, поступающих от системы управления; в) связующий орган (трансмиссия), служащий для связи основных частей промышленного робота; г) рабочий орган – часть ИО, предназначенная для реализации технологического назначения. Может изготавливаться в виде захватного устройства, либо специального инструмента в соответствии с операцией, выполняемой данным роботом. Иначе, рабочий орган – это составная часть промышленного робота, служащая для непосредственного выполнения технологических операций. Захватное устройство – конечный узел манипулятора, обеспечивающий захватывание и удержание в определенном положении объекта манипулирования (в нашем случае – детали). Объект манипулирования – тело, перемещаемое в пространстве манипулятором (предметы обработки в виде обрабатываемых деталей из того или иного материала, рабочий инструмент, захватное устройство (захват или, иногда – схват) той или иной конструкции и т. п.). Система программного управления. Она предназначена для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительным механизмам в соответствии с управляющей программой. В зависимости от конструктивного исполнения и функциональных возможностей выделяют следующие системы управления промышленных роботов: · механические системы, в основе которых лежит использование различных копиров, кулачков и т. п. простейших программоносителей; · цикловые системы, использующие центральное управляющее устройство, командоаппарат или штекерная панель с шаговым искателем; · числовое программное управление. В любую систему управления обязательно входят устройства программирования, сохранения программ, их воспроизведения и отработки. Система программного управления содержит: пульт управления, с помощью которого оператор осуществляет ввод и контроль задания; запоминающее устройство, в котором хранится вся необходимая информация, включая программы работ; вычислительное устройство, реализующее алгоритм управления манипулятором; блок управления приводами (БУП) механизмов манипулятора. Подводя итог вышесказанному, полезно привести конструктивную схему современного промышленного робота, изображенную на рис. 2.56. Устройство управления ПР необходимо для формирования и выдачи управляющих воздействий или сигналов манипулятору в соответствии с управляющей программой и конструктивно состоит из системы управления, информационно-измерительной системы с устройствами обратной связи и системы связи. Несущие конструкции служат для размещения устройств и агрегатов, обеспечения необходимой прочности и жесткости. жүктеу/скачать 91,97 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|