Таким образом двигатель автоматически без каких либо внешних воздействий переходит из одного установившегося состояния в другое, определяемое его механической характеристикой. При этом роль автоматического регулятора выполняет ЭДС двигателя.
Для определения жесткости механической характеристики нужно уравнение механической характеристики (3.5) решить относительно момента
Из приведенного выражения следует, что с ростом добавочного сопротивления уменьшается модуль жесткости механической характеристики (увеличивается их наклон к оси моментов рис.3.4).
С учетом коэффициента жесткости механической характеристики уравнения момента и скорости двигателя могут быть записаны в таком виде:
При пуске двигателя ( ) и . При этом ток в цепи якоря достигает при недопустимо больших значений . Поэтому перед пуском двигателя при нужно обязательно в цепь якоря включить добавочное сопротивление , чтобы ограничить ток якоря до допустимого значения.
Для двигателя обычного исполнения допустимый ток
,
где, - перегрузочная способность двигателя, ограничиваемая условиями нормальной коммутации.
Для двигателей специального назначения (приводы станков и промышленных роботов)
,
что обеспечивает высокое быстродействие привода в пусковых и тормозных режимах.
Из уравнения движения (2.16) следует, что в установившемся режиме момент двигателя равен моменту сопротивления (нагрузки)
