где Араз(ω) и φраз(ω) представлены формулами (21) и (22) соответственно;
Рτ(ω) – вещественная часть АФХ разомкнутой системы с запаздыванием;
jQτ(ω) – мнимая часть АФХ разомкнутой системы с запаздыванием;
Подставьте в выражение для Рτ(ω) и jQτ(ω) формулы (21) и (22), замените «а» и «в» их обозначениями, получите
(24)
(25)
В формулы (24) и (25) подставьте численные значения F1; F2; Коб; КR; KR/TU; τ получите АФХ разомкнутой системы с запаздыванием в численном виде.
По программе USTPI рассчитайте ординаты Рτ(ω) и jQτ(ω). Вводом в программу служат: коэффициенты передаточной функции объекта F1 и F2; коэффициенты передаточной функции объекта Коб; коэффициент пропорциональной части регулятора КR; коэффициент интегральной части регулятора KR/TU; время запаздывания τ. Вводимые значения частот начинайте с ω=0.00 и до 6-го значения с шагом 0.02, после чего шаг уменьшите до 0.01. Число расчетных точек должно быть не менее 17. (рисунок 2.8)
По расчётным данным постройте график АФХ разомкнутой системы с запаздыванием. Возле каждой точки проставьте значение частоты, укажите стрелкой направление движения годографа.
По АФХ разомкнутой системы сделайте вывод об устойчивости САР. Определите запас устойчивости по фазе «φ» и по модулю «С».
В конце всего раздела сделайте вывод: укажите значения оптимальных настроечных параметров регулятора; степени упругой связи; времени изодрома; степени затухания; заключение об устойчивости САР; запасы устойчивости по модулю и по фазе.
Возле каждой характеристики проставьте размерность.
